目标追踪机器人

标签：arduino Android 机器人

阿三发布于 2015-07-07 16:00

几周前，我想做个机器人，它能用Android手机控制，实现追踪目标功能。开始时，我在Google中搜索有关资料，发现了一些文章，但没有一篇文章有Android APP的源代码。我觉得这对我来说太难了，所以就放弃了。可我不能忍受想做的东西不能做，于是我重新开始，经过几周艰难的工作，我完成了Android代码和这个项目。

Step 1：组件

所以组件（除智能手机外）总费用是60美元：

Arduino

安卓智能手机

机器人底盘

连接线

直流电机及支架

蓝牙模块HC-06

如果你想打PCB板，可参考第4步。

Step 2：工作原理

要让跟随机器人工作，最佳方案是：使用Android APP通过手机摄像头识别红颜色的位置，把该信息通过蓝牙传给Arduino，APP用openCV库处理图片，通过计算传来的颜色均值，确定红颜色的位置。下面，我给出一段Android代码，展示其工作原理。

bitmap = Bitmap.createBitmap(mRgba.cols(), mRgba.rows(),Bitmap.Config.ARGB_8888);

Utils.matToBitmap(mRgba, bitmap);

int x = 0;

int y = 0;

int all_x = 0;

int all_y = 0;

while(x < 176) {

while(y < 144){

int pixel = bitmap.getPixel(x, y);

int redValue = Color.red(pixel);

int blueValue = Color.blue(pixel);

int greenValue = Color.green(pixel);

if(redValue > 200 && blueValue < 70 && greenValue < 70){

points++;

all_x = all_x + x;

all_y = all_y + y;

}

y++;

}

x++;

y = 0;

}

y = 0;

x = 0;

x_center = all_x / points;

y_center = all_y / points;